Seiya foi enviado ainda menino à Grécia para conquistar uma das Cloths, armaduras sagradas inspiradas nas constelações. Ele volta ao Japão como Cavaleiro de Bronze de Pégaso e procura a irmã da qual foi separado; Saori Kido promete ajudá-lo se ele disputar as Guerras Galácticas pela Cloth de Ouro de Sagitário. Saori é a reencarnação de Atena, e os Cavaleiros ao seu redor precisam defendê-la dos deuses que querem dominar a Terra.